北大路欣也主演による人気シリーズ第二弾。今回は土佐、讃岐、播磨、備前、平戸などの各藩へ潜入しての朝比奈の活躍が描かれる。風光明媚なロケ地に加え、北大路演じる、豪放かつ人情豊かな朝比奈のキャラクターもさらに磨きがかかり、娯楽時代劇としての面白さもスケールアップしている。大目付・朝比奈河内守正清（北大路）は、将軍や老中に代わって諸大名を監察する役職である。老中・土屋相模守（船越英二）の密命を受けた朝比奈は、日本全国の諸藩で謀反の気配あらば、その身分を隠し、＜隠密奉行＞としてその地に探索の足を向けて潜入。あざやかな手並みで天下を乱さんとする悪を斬り伏せる。